Визуальная оценка локомоционной эффективности реконфигурируемого мобильного робота

Проведена визуальная оценка локомоционной эффективности виртуальной модели реконфигурируемого мобильного робота при движении по полигону, составленному из типовых препятствий. Рассмотрены два варианта комплектации устройства: с гусеничной и колесной ходовыми частями. Предложена система управления и алгоритм, обеспечивающие движение устройства в пространственных интервалах между предварительно определяемыми путевыми точками. Приведены результаты виртуального моделирования.

мобильный робот, модульная сборка, мехатронный модуль, система управления, визуальный анализ, преодоление препятствий, mobile robot, reconfigurable robot, modular design, mechatronic unit, control system, visual analysis, obstacle negotiation

1. Min X., Runhuai Y., Yong C., Hongcheng X. Kinematics Modeling and Step Climbing Study of an All-Terrain Wheeled Mobile Robot on Uneven Terrains // Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Electronic & Mechanical Engineering and Information Technology. 2011. P. 2725-2728.

2. Kyeong B. L., Jeong-Hoon K., Yong-San Y., Sang H. L., Shincheon K. Obstacle-Overcoming Algorithm for Unmanned Ground Vehicle with Actively Articulated Suspensions on Unstructured Terrain // Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Control, Automation and Systems. 2008. P. 324-328.

3. Kyeong B. L., Jeong-Hoon K., Yong-San Y., Sang H. L., Shincheon K. Behavior planning of an unmanned ground vehicle with actively articulated suspension to negotiate geometric obstacles // Proc. of the 2009 International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2009. P. 821-826.

4. Shuro N. Concept of Adaptive Gait for Leg-wheel Robot, RT-Mover // Proc. of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. 2012. P. 293-300.

5. Kyeong B. L., Sun J. K., Yong-San Y. Deliberative Planner for UGV with Actively Articulated Suspension to Negotiate Geometric Obstacles by Using Centipede Locomotion Pattern // Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control, Automation and Systems. 2010. P. 1482-1486.

6. Weidong W., Dongmei W., Wei D., Chun X., Pengfei S. The Optimization of Obstacle-Crossing and the Simulation in ADAMS of the Composite Six-wheeled-legged Robot // Proc. of the 2012 IEEE International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery. 2012. P. 2422-2426.

7. Motoyasu T., Fumitoshi M. Modeling and Control of a Snake Robot with Switching Constraints // Proc. of the 2008 SICE Annual Conference. 2008. P. 3076-3079.

8. Wei S. C., Jason T. Simultaneous Evolutionary-Based Optimization of Controller and Morphology of Snake-like Modular Robots // Proc. of the 2014 IEEE International Conference on Artificial Intelligence with Applications in Engineering and Technology. 2014. P. 38-42.

9. Pal L., Oyvind S., Kristin Y. P. Modular Pneumatic Snake Robot: 3D Modelling, Implementation and Control // Modeling, Identification and Control. 2008. Vol. 29. P. 21-28.

10. Manuel S., Ramiro B., Tomas C. Multi-Legged Walking Robot Modelling in MATLAB/SimMechanics and its Simulation // Proc. of the 2013 IEEE EUROSIM Congress on Modelling and Simulation. 2013. P. 226-231.